URDF（Unified Robot Description Format）是一種基於XML的格式，用於描述機器人的結構。它包括機器人的幾何形狀、關節結構、感測器和物理屬性等信息，旨在提供一個通用的機器人描述規範。通過URDF，可以將機器人視為一系列通過關節連線的連桿，每個連桿具有自身的慣性屬性、幾何特點和碰撞模型。此外，URDF還支持定義機器人的感測器，如攝像頭、雷射雷達等，以及關節的類型和限制，如旋轉關節、滑動關節等。
在URDF中，一個機器人模型可以包含多個連結（link），每個連結都有其自身的物理屬性（如質量、慣性矩陣）和幾何形狀描述。連結之間通過關節（joint）連線，關節定義了連結之間的運動方式和限制。此外，URDF還支持對機器人的感測器進行建模，這些感測器可以與連結關聯，以模擬它們的位置和方向。
URDF模型在機器人仿真、控制、路徑規劃和碰撞檢測等領域有廣泛的套用。例如，在仿真中，可以通過URDF模型模擬機器人的運動和行為；在控制中，可以實現機器人的運動控制和軌跡跟蹤；在路徑規劃中，可以生成機器人的運動軌跡，實現自主導航和避障。
總之，URDF是一種強大且靈活的工具，它不僅用於描述機器人的結構，還支持模擬和控制機器人的行為，對於機器人技術的發展具有重要意義。