優酪乳的發明是一個逐漸演變的過程，最早的優酪乳可能起源於公元前8000年至前5000年，北非居民在野外搜尋食物的過程中，偶然發現了自然酸化的發酵乳或已經部分風乾的發酵乳製品。另一種說法是，早在公元前3000多年以前，居住在安納托利亞高原（現也稱土耳其高原）的古代遊牧民族就已經製作和飲用優酪乳了。他們發現羊奶存放時經常會變質，這是由於細菌污染了羊奶所致。但是有一次空氣中的酵母菌偶爾進入羊奶，使羊奶發生了變化，變得更為酸甜適口了，這就是最早的優酪乳。
後來，優酪乳技術被古希臘人傳到了歐洲其他地方。公元540年，我國的《齊民要術》也記載了優酪乳的製作方法。公元800年，土耳其開始製作yoghurt優酪乳。公元1000年，北高加索山區將羊奶裝在羊皮囊中，經自然發酵而形成開菲爾(Kefir)優酪乳。
現代優酪乳的發明可以歸功於俄羅斯微生物學家伊凡·巴甫洛夫(Ivan Pavlov)，他於1905年發明了第一罐優酪乳。