卿大夫在西周至春秋時期是國王或諸侯所分封的臣屬，是分封制度下的一個級別。
卿大夫在自己的領地內擁有世襲統治權，並效忠於上級的諸侯。卿大夫的職位要求他們服從君命、擔任重要官職、輔助國君進行統治，並對國君有納貢賦與服役的義務，在這一時期，卿大夫是第三等級的貴族，其非嫡長子通常成為士大夫，這是西周最低的貴族等級。
隨著時間的推移，尤其是在東周時期，卿大夫階層開始崛起，一些強大的卿大夫甚至能夠控制諸侯國的政治，秦朝統一六國後，隨著分封制的結束，卿大夫作為封建領主的身份不再存在。在後來的歷史發展中，「卿大夫」這個詞分裂為「卿」和「大夫」，它們都成為了官職的名稱，其中「卿」是僅次於「公」的官職級別，例如，秦漢時期的「三公」之下設有「九卿」，如大理寺卿、太常寺少卿等。清朝時期，常用三品至五品的官爵稱為卿，作為官爵虛銜，此外，「卿」也被皇帝用作對大臣的愛稱，如「愛卿」。