奶茶的起源可以追溯到中國的西藏地區。最初，藏族人民將茶葉與酥油混合製成酥油茶，但由於西藏的高海拔環境，無法用傳統方式泡茶。隨着時間的推移，奶茶的製作技術通過文化交流傳播到了新疆和蒙古地區。具體來說，十三世紀下半期，維吾爾族和蒙古族在與藏族人民的交往中學到了奶茶的製作方法，並根據自身口味進行了改良。後來，通過絲綢之路，奶茶的製作技術傳到了印度，印度人在奶茶中加入了香辛料以適應其獨特的飲食文化。隨後，英國征服印度後，將奶茶帶回歐洲，並使用高品質的鮮奶進行製作，形成了歐洲特色的奶茶。
此外，臺灣奶茶的起源也與奶茶的製作技術有關。1624到1662年間，臺灣成爲荷蘭的殖民地，荷蘭人在臺灣販賣茶葉的同時也引入了奶茶。後來，日本在殖民臺灣期間，從印度引進了阿薩姆茶種，並傳授了炒青綠茶和蒸青綠茶的技術，這些因素共同促成了臺灣奶茶的最終形成。
茶馬古道，這條古代西南邊疆的茶馬互市路線，在唐宋時期興起，並在明清時期達到盛期。二戰中後期，茶馬古道再次興盛，它連接了川滇藏地區，並延伸至不丹、錫金、尼泊爾、印度境內，最終抵達西亞和東非紅海海岸。茶馬古道的開通使得西藏、新疆、蒙古這些不產茶的地區能夠製作奶茶，得益於茶葉的貿易和茶馬互市。