製作牛奶冰淇淋的方法有很多種，以下是一種常見的做法：
準備食材：牛奶、淡奶油、白砂糖、蛋黃。
製作蛋奶液：將蛋黃與一半的白砂糖混合，用打蛋器攪拌至顏色變淺，發白。
加熱牛奶：將純牛奶倒入奶鍋中，加入打好的蛋黃液，隔水加熱並攪拌。
冷卻蛋奶液：將加熱好的蛋奶液放入冷水中冷卻。
打發淡奶油：在淡奶油中加入剩餘的細砂糖，用打蛋器打發均勻。
混合蛋奶液和淡奶油：將冷卻好的蛋奶液加入淡奶油中，一邊加一邊用打蛋器打勻，直到加完。
冷凍冰淇淋：將混合好的冰淇淋液倒入冰淇淋模具中，放入冰箱冷凍4小時以上。
食用前準備：喫之前將冰淇淋從冷凍室中取出放室溫3分鐘即可。
請注意，加熱好的蛋奶液一定要冷卻後才能加入淡奶油中。此外，可以根據個人口味添加不同的風味，如葡萄乾、藍莓幹、香草粉等。