樂府詩主要以五言詩的形式存在，也包含七言及雜言的元素。 樂府詩原是配合音樂的，後來許多文人作品雖使用樂府體寫作，但並不配樂。樂府詩的形式樸素自然，句子長短不一，押韻靈活，且長於敘事鋪陳，爲中國古代敘事詩奠定了基礎。