犬科動物的祖先可以追溯到大約5000萬年前的始新世時期。最早的犬科動物，被稱為「細齒獸」，是一種體型較小、善於奔跑的小動物。這種動物被認為是所有犬科動物的共同祖先。
隨著時間的推移，犬科家族開始分化，其中一些分支發展成了現代所見的狼、狐、豺等動物。在進化過程中，犬科動物逐漸適應了不同的生活環境和習性。
科學家們通過分析化石記錄和遺傳學數據，對犬科動物的起源和演化有了更深入的了解。例如，古生物學家發現了一種叫做「黃昏犬」的早期犬科動物，它生活在大約4000萬年前的晚始新世。此外，通過對線粒體DNA和基因的分析，研究人員確定了現代狗與灰狼之間的密切關係，表明狗可能是由灰狼馴化而來。
總的來說，犬科動物的演化歷程是一個複雜而多樣的過程，涉及從早期的細齒獸到現代多樣化犬科動物的轉變。