瑜伽是一種結合了身體、心理和精神的練習，其歷史可以追溯到約5000年前的印度。瑜伽的起源可以追溯到古印度，是古印度六大哲學派別中的一系，探尋梵我合一的道理與方法。最早的瑜伽練習方式是口傳心傳的，是通過口頭傳授和老師與學生之間的互動學習。
在印度古代，瑜伽被認為是一種心靈和身體的練習方式，旨在通過身體和呼吸的控制，幫助人們達到身心和諧、精神和物質的平衡。瑜伽一詞最早出現在4000多年前的密教梵語聖歌和讚美詩中，之後在《吠陀經》中也有提及。
瑜伽的發展歷史可以分為幾個階段。原始發展時期（公元前3000—前15世紀），瑜伽以靜坐、冥想以及苦行的形式出現。然後是韋達時期（公元前15—前8世紀），《韋達》中提出了瑜伽的概念，是瑜伽有系統文字記載的開始。接著是前經典時期（公元前8世紀—前5世紀），《奧義書》中更精確的記載了瑜伽，其闡述的主要思想「梵我相連」可以說是瑜伽哲學的形成根基。然後是經典時期（公元前5世紀—公元2世紀），出現了《瑜伽經》，這是第一本系統闡述瑜伽的專著。
現代瑜伽思想得到了新發展，出現更多流派，開始廣泛向世界傳播，瑜伽的中心也由過去的重冥想和精神修煉轉向重身體的練習。瑜伽不僅是一套流行或時髦的健身運動，更是一個非常古老的能量知識修煉方法，集哲學、科學和藝術於一身。