瑜伽的起源可以追溯到印度河文明時期，距今有五千多年的歷史，被人們稱為「世界的瑰寶」。
傳說古印度高達8000米的聖母山上，印度先賢們在最深沉的觀想和靜定狀態下，從直覺了悟生命的認知，他們將修煉秘密傳授給有意追求者，因而沿傳至今。也有人認為，瑜伽的起源和印度的性崇拜有關。
瑜伽最早是從印度梵語「yug」或「yuj」而來，其含意為「一致」、「結合」或「和諧」，是古印度六大哲學派別中的一系，探尋「梵我合一」的道理與方法。
現代人所稱的瑜伽，主要是一系列的修身養心方法，瑜伽姿勢運用古老而易於掌握的技巧，改善人們生理、心理、情感和精神方面的能力，是一種達到身體、心靈與精神和諧統一的運動方式，包括調身的體位法、調息的呼吸法、調心的冥想法等，以達至身心的合一。