祖先崇拜的起源非常複雜，涉及多種社會、文化和宗教因素的交織。以下是其起源的詳細介紹：
祖先崇拜起源於史前時期，最初的表現形式是圖騰崇拜，這是祖先崇拜的心理基礎。
祖先崇拜是由原始社會的生殖崇拜蛻變而來，其特點是把自身的血緣祖先作為崇拜對象。
祖先崇拜在母系氏族社會向父系氏族社會的發展過程中，由圖騰崇拜過渡而來，即在親緣意識中萌生、衍化出對本族始祖先人的敬拜思想。
祖先崇拜的確立與父權制的形成密切相關，隨著父系家庭制度的穩定和完善，人們開始有父親或族中長輩可以庇佑本族成員、賜福兒孫後代的觀念，從而形成嚴格意義上的祖先崇拜。
此外，祖先崇拜的性質隨時間變化而不斷更新，不僅塑造了人們的思想和行為，也被歷代的統治階層所利用，以達到使其政治地位合法化的目的。