竹泉村一日游可以按照以下路線進行規劃：
上午
竹泉古鎮：這裡是竹泉村的核心景點，擁有眾多保存完好的明清古建築，如「東門樓」、「西門樓」和「花園書屋」。古鎮的水系，如「竹泉河」和「西洞河」，提供坐船遊覽的獨特體驗。
竹泉村民俗博物館：展示竹泉村的歷史文化和傳統民俗，內有傳統農具、手工藝品等展品，生動展現當地生活場景和風土人情。
中午
在竹泉酒樓享用午餐，品嘗各種江南特色菜餚，如「竹泉魚頭」和「紅燒肉」。
下午
竹泉書院：一座歷史悠久的書院建築，曾是明清時期的文化教育中心，內有眾多文化遺蹟和珍貴文物。
竹泉茶園：一個適合休閒散步和品茶的自然景點，可以品嘗到正宗的江南名茶，感受茶文化。
晚上
竹泉夜市：體驗當地的夜生活，品嘗小吃和購買手工藝品，享受熱鬧的娛樂設施和表演活動。
此外，竹泉村還有美麗的竹林、清澈的泉水和古樸的民居等自然和文化景觀，適合徒步、攝影和品嘗農家菜等戶外活動。在遊玩過程中，請注意保護環境、尊重當地風俗習慣，並注意個人和財物安全。