竹筒粽子的製作方法主要包括以下步驟：
準備材料。糯米、黑米、紅小豆等主要材料需要提前浸泡，時間根據不同材料而異，通常為4到8小時。部分做法中還會使用紅棗、葡萄乾等輔料，並提前浸泡這些材料。
清洗竹筒。使用刷子徹底清洗竹筒內外，特別是內部，可放入清水中煮沸30分鐘，然後晾乾。
裝米和輔料。將浸泡好的米和輔料（如紅小豆、紅棗等）混合放入盆中，然後裝入竹筒，裝入過程中可敲擊竹筒以使米粒更緊實。
封口和煮製。使用棉線封口竹筒，確保封口緊密，然後將竹筒放入鍋中，加入足夠的水，確保水完全覆蓋竹筒，先用大火煮沸，然後轉小火煮製1到2小時，關火後讓竹筒在水中自然冷卻。
取出粽子。煮好後，去除棉線和木塞，使用竹籤或筷子輕輕插入竹筒底部，沿著粽子底部慢慢轉動，使粽子與竹筒分離，然後取出粽子。
此外，根據個人口味，可以在煮製過程中添加調味品或特殊輔料，如味達美蔥姜料酒、蚝油、甜麵醬等。完成後，竹筒粽子可以搭配白糖、蜂蜜等食用。