自由式打腿的角度和動作可以總結為以下幾點：
大腿帶動：打腿時，雙腿略直，膝關節放鬆，腳板打平，形成內「八字」狀。
屈膝下壓：向下打腿時，由大腿帶動整個腿部，小腿放鬆，抬至接近水面。然後由大腿開始下壓，膝蓋自然彎曲，力量逐漸傳至小腿，帶動小腿下壓。
直膝上移：當大腿和小腿呈一直線時，腳板將力量傳至水中，並馬上藉此力量的反作用力，將整條腿上抬。
雙腳輪流：自由式打腿一個循環分為向下打腿和向上打腿兩部分。向下打腿時，雙膝保持放鬆，小腿和雙腳處於半程動作過程中，隨著小腿和雙腳的向下打水的動作，使雙膝完全伸直。向上打腿過程則要求放鬆、自然，儘量少用力，並且速度相對要慢。
交錯打腿：雙腿向下打水時，不應超過身體在水中的最低部位，膝關節的彎曲角度約為160°。雙腿向上踢腿時，雙腳應靠近水平面。
綜上所述，自由式打腿的角度和動作包括大腿帶動、屈膝下壓、直膝上移、雙腳輪流和交錯打腿，其中膝關節的彎曲角度約為160°，雙腿活動的角度在水中上下的距離為30—40cm左右。