《芝痲街》的一些主要角色包括艾摩(Elmo)、甜餅怪(Cookie Monster)、艾比(Abby Cadabby)、奧斯卡(Oscar the Grouch)、大鳥(Big Bird)、厄尼(Ernie)、佐伊(Zoe)、伯爵(The Count Von Count)、伯特(Bert)、葛羅弗(Grover)、羅西塔(Rosita)、泰利(Telly Monster)、麗麗(Lily)。
這些角色中,有的以其獨特的性格和行為而著稱,如好奇心旺盛的艾摩、總是尋找更多食物的甜餅怪,以及總是樂觀開朗的大鳥。