ω = dθ/dt
角速度的微分公式可以表示為：
ω = dθ/dt
其中，ω 是角速度，θ 是角位置，t 是時間。這個公式描述了角速度是角位置對時間的導數，即物體在單位時間內轉過的角度。
角速度是一個矢量，它描述了物體繞某一點（對於剛體通常是質心）旋轉的快慢和旋轉軸。在平面內，角速度的方向可以通過右手螺旋定則來確定。當物體逆時針旋轉時，角速度向上；順時針旋轉時，角速度向下。
對於剛體，角速度由三個方向的分量組成，分別是 wx, wy, 和 wz。這些分量描述了剛體在三個相互垂直的軸上的旋轉速度。剛體的角速度可以通過其姿態變化來計算，例如，如果剛體上某一點的軌跡是 r(t)，那麼該點的速度是 r˙(t)，而角速度可以通過 r˙(t) 與該點相對於旋轉軸的距離 r0 的叉乘來計算。