煮豆漿不燒焦的方法有使用不粘鍋或不鏽鋼鍋、適量加水、控制火候、持續攪拌等。以下是這些方法的具體介紹：
使用不粘鍋或不鏽鋼鍋。這兩種材質的鍋具導熱性適中，既不會過熱導致豆漿燒焦，也不會過涼導致豆漿沉澱。
浸泡豆子。將豆子浸泡8~12小時，使其充分吸水，這樣在熬煮過程中更不容易糊鍋。
適量加水。豆子與水的比例應保持在1:10到1:15，以確保豆漿口感和濃度的同時，避免糊底。
控制火候。先用大火煮沸，然後轉中火或小火慢慢熬煮，避免因火候過大而導致豆漿迅速沸騰，從而糊鍋。
持續攪拌。在熬煮過程中，經常用勺子或筷子攪拌豆漿，確保其均勻受熱，這樣可以避免豆漿在鍋底糊焦，同時也有助於豆漿的口感更加細膩。
利用豆油防撲鍋。在豆漿剛開始出現“假沸”現象時，加入一點點豆油，可以有效減緩泡沫的形成，降低撲鍋的風險。
通過以上方法，可以有效地防止煮豆漿時燒焦的問題。