煮豆芽的時間取決於豆芽的種類：
綠豆芽：由於綠豆芽的豆瓣較小，比較容易煮熟。通常情況下，煮3-5分鐘即可熟透。煮的時間不宜過長，以避免破壞其中的維生素等營養成分，降低營養價值，並影響口感。
黃豆芽：黃豆芽的豆瓣較大，含有較多的蛋白質和脂肪，因此需要較長時間才能煮熟。一般需要煮8-10分鐘才能熟透。有的來源提到，黃豆芽在開水中煮製3-5分鐘可以完全熟透，但這一時間可能不足以確保黃豆芽完全熟透。因此，更保守的建議是煮10分鐘左右。
綜上所述，綠豆芽建議煮3-5分鐘，而黃豆芽建議煮8-10分鐘以確保熟透。不過，對於黃豆芽，有些來源提到3-5分鐘可能就足夠，但這可能取決於具體的火候和個人口感偏好。如果不確定是否熟透，可以通過掰開豆瓣檢查是否有明顯的豆腥味或豆瓣是否軟嫩易捏碎來判斷。