Dynamic Window Approach（DWA）是一種用於移動機器人路徑規劃的算法，旨在處理動態環境下的導航問題。該算法的優勢在於其適應性和實時性，能夠在動態環境中靈活規劃機器人的路徑，以應對不斷變化的障礙物和環境條件。
DWA算法的工作原理是在速度空間（線速度v和角速度ω）中採樣多組速度，並模擬這些速度在一定時間內的運動軌跡。然後，通過一個評價函式對這些軌跡進行評價，評價函式通常考慮到目標方向、避障能力、與障礙物的距離等因素。接著，算法選取評價最高的軌跡對應的速度來控制機器人的運動。
DWA算法的實現步驟包括獲取機器人狀態和感測器信息、定義速度空間和角速度空間、生成運動視窗、評估運動視窗、選擇最優運動命令和執行運動命令等。