力的平衡方程式是在解決工程實際問題中，通過對力的分析，建立起來的力的數學解析表達式，是工程實際中對受力情況的一種定量分析方法。
對於空間任意力系，其平衡條件是力系的主矢和主矩都等於零，即R=0,MO=0。式中Fx、Fy、Fz分別為各分力在x、y、z軸上的投影；MOx、MOy、MOz分別為各分力對通過O點的x、y、z軸的矩。
對於平面任意力系，其平衡方程有多種形式，包括基本式：∑F=0、∑F,=0、∑M。(F)=0；二矩式：∑F2=0、∑M4(F)=0、∑M(F)=0；三矩式：∑M4(F)=0、∑M(F)=0、∑Mc()=0。
對於平面平行力系，其平衡方程為：∑F=0、∑M。(F)=0，矩心應取在多個未知力的交點上。
對於剛體，平面力系的平衡分為三類：共點力平衡，固定轉軸平衡和一般平衡。共點力平衡，利用剛體受力的滑移矢量性質以及拉密定理即可求解。固定轉軸平衡，平衡方程為：M順時針=M逆時針。一般平衡則需要利用力偶，分為主矢和主矩，分別平衡。
力矩平衡方程公式為：M=FL=力x力臂。