力的平衡方程可以通過以下步驟列寫：
當作用於剛體的力系使剛體平衡時，力系與零力系等效，因此力系平衡的充要條件是主矢與主矩均爲零。即：
\[ FR = 0 \text{ 和 } MO = 0 \]
或者
\[ \vec{F} = 0 \text{ 和 } \vec{M} \times \vec{r} = 0 \]
將上式向直角座標系各座標軸投影，即得投影分量的平衡方程，不同力系的平衡方程數目與形式均有所不同。例如，對於空間匯交力系，投影分量的平衡方程爲：
\[ F_x = 0 \text{ 和 } F_y = 0 \text{ 和 } F_z = 0 \]
對於平行力系，平衡方程可以表示爲：
\[ F_x = 0 \text{ 和 } MA = 0 \text{ 和 } MB = 0 \]
其中，\( MA \) 和 \( MB \) 是力臂的矩。
對於空間任意力系，平衡方程的形式更多，有三矩式、四矩式、五矩式及六矩式，各平衡方程彼此獨立的條件也十分複雜。例如，對於三矩式，平衡方程可以表示爲：
\[ MA = 0 \text{ 和 } MB = 0 \text{ 和 } MC = 0 \]
其中，\( MA \)、\( MB \) 和 \( MC \) 是力臂的矩。
如果對AC拱繼續列寫平衡方程，還可求得鉸C的約束力。
以上步驟提供了一種通用的方法來列寫力的平衡方程，具體應用時需要根據力系的類型和特點來確定平衡方程的具體形式。