煮豆芽菜的時間取決於豆芽的種類：
綠豆芽：由於綠豆芽的豆瓣較小，比較容易煮熟。通常情況下，煮3-5分鐘即可。不宜煮得過久，以免破壞其中的維生素等營養成分，降低營養價值，並影響口感。
黃豆芽：黃豆芽的豆瓣較大，含有較多的蛋白質和脂肪，因此需要煮的時間較長。一般需要煮8-10分鐘才能熟透。有的來源提到，黃豆芽在開水中煮製3-5分鐘可以完全熟透，但這可能不足以保證完全熟透。因此，建議按照8-10分鐘的時間煮製黃豆芽，以確保其熟透。
綜上所述，綠豆芽建議煮3-5分鐘，而黃豆芽建議煮8-10分鐘。這樣能夠保證豆芽煮熟且營養成分得到較好保留。