URDF（Unified Robot Description Format）是一種用於描述機器人模型的XML檔案格式，主要用於ROS（Robot Operating System）中。它包含了機器人的幾何形狀、感測器、關節和連結等信息，可以用於構建機器人模型、仿真和控制。
URDF檔案通常由文本編輯器編寫，但也可以使用各種URDF編輯器和可視化工具來創建和編輯。例如，Robotics Toolbox for MATLAB、Blender、SolidWorks和OpenRAVE等都可以用於創建和編輯URDF檔案。
在URDF中，連結（link）用於描述機器人某個剛體部位的外觀及物理屬性，包括尺寸、顏色、形狀、慣性矩陣和碰撞檢測屬性。每個連結都需要包含視覺（visual）、碰撞（collision）和慣性矩陣（inertial matrix）三個參數。其中，視覺部分是必須的，其他兩個參數可以根據需要選擇是否包含。
關節（joint）則用於描述兩個連結之間的關係，包括關節運動的位置和速度限制。每個關節連線兩個連結，其中的origin是相對於上一個關節的origin描述的。
此外，URDF還可以與其他ROS工具和程式集成，例如ROS控制器和Gazebo仿真器，使得URDF檔案可以在Rviz和Gazebo中顯示機器人模型。
從SolidWorks三維模型導出URDF是一種常用的方法。在SolidWorks里載入模型，然後安裝sw2urdf外掛程式進行配置，link的部分和joint關係都可以通過這個外掛程式來定義。這樣，真實的機械臂模型就可以被導入ROS中使用。