反躬自省的故事最早出自於《論語·衛靈公》，故事內容是：
一次，子曰： 丘也幸，苟有過，人必知之。 孔子的學生子貢說： 老師特別喜歡我吧。人家說，老師您很謙虛，即使學生有過錯，您也一定不說，而自己反省。 孔子說： 過則勿憚改。 意思是學生有過錯，我們就勇於改正自己的過錯；即或你的過錯不是改不掉的，我們也一定要正視自己的錯誤並決心改掉。這句話說明了作為一個人不可避免的會犯錯誤，當犯錯誤時應當自我反思、自我檢討。
除了孔子的故事外，人們經常也會用一些古人的例子來說明反躬自省的重要性，例如： 唐朝文人韓愈與李賀一起參加科舉並同在主考官的宴席上賦詩。韓愈的詩先成，本該獨占鰲頭，卻因李賀名氣小、資歷淺而搶先作詩奪魁，韓愈便自覺失了面子。但他並沒有當場指責李賀，而是暗地找機會了解事情原委，找李賀聊天時發現他性格孤僻、少言寡語，認定他並非成大事者，便從此不再提此事。後來李賀在落第而返時病死在京城的驛站里，韓愈暗自慶幸自己的英明果決。這種例子說明了一個人如果常常自我反思自己的過錯並能正確對待的話，可能會避免一些不必要的麻煩。
總的來說，反躬自省是一種很重要的品質和習慣，可以幫助我們更好地認識自己、提高自己的能力和素質。