控制器局域網總線
CAN總線，全稱控制器局域網總線（Controller Area Network），是一種用於實時應用的串行通信協議總線。
CAN總線使用雙絞線來傳輸信號，廣泛應用於工業自動化、汽車電子等領域，是世界上應用最廣泛的現場總線之一。CAN總線是基於廣播的通信協議，用於連接分佈式系統中的各個設備，實現它們之間的數據交換和控制。這些設備，稱爲節點，可以是傳感器、執行器或其他控制器。
在CAN總線中，數據傳輸的基本單位是幀，包括數據字段和控制字段，數據字段用於存儲實際信息，控制字段用於指示數據的優先級、傳輸模式等。CAN總線的一箇獨特之處在於其仲裁域，這是一箇特殊區域，用於解決多節點同時發送數據時的競爭問題。當多箇節點同時發送數據時，仲裁域會根據預先設定的規則選擇一箇節點作爲數據的接收者。
每個節點都有權發送數據，但如果某個節點發送的數據格式不正確或者超出了總線的負載能力，那麼這個節點就可能會發送錯誤幀。爲了確保系統的正常運行，需要對錯誤幀進行檢測和處理。
CAN總線的物理層主要採用兩個差分傳輸信號線組成CAN總線網絡，分別爲CAN H和CAN L。整個網絡稱爲CAN，意思是控制器通過網絡交換數據。CAN是一種世界標準的串行通訊協議，爲數據高速公路確定統一的“交通”規則。