COG是Center of Gravity（重心）的縮寫，它是機器人控制中常用的一個表示工具重心的參數。COG可以用來確定機器人末端執行器上工具的重心位置，這樣就可以準確地控制機器人末端執行器的運動，並保證機器人在工作時的穩定性和精度。