製作美味的粘豆包，可以按照以下步驟進行：
提前浸泡。將紅豆、黑豆、紫米、花生等豆類和穀物浸泡一晚。
煮熟豆類和穀物。將浸泡好的豆類和穀物煮熟後晾涼。
準備餡料。加入紅棗碎、葡萄乾、熟玉米粒和糯米粉，混合均勻，如果喜歡甜味，可以加入糖，調整至乾濕適中。
成型。將混合好的餡料捏成團，裹上糯米粉，然後在清水中蘸一下，再裹一層糯米粉。
蒸製。將包好的粘豆包放在蒸籠上，大火蒸40到50分鐘，蒸製過程中可以嘗試味道，直到豆類熟透。
完成。蒸好後，取出晾涼即可食用。
此外，還可以在餡料中加入適量的糯米粉，以幫助粘豆包定型，在蒸製前，可以在豆包上蓋一層油紙或白菜葉，防止粘連。根據個人口味，可以適當調整食材和步驟細節。