祥子本來生活在農村，18歲的時候，不幸失去了父母和幾畝薄田，便跑到北平城裡來做工了。生活迫使他當了人力車夫，他既年輕又有力氣，不吸菸，不賭錢，咬牙苦幹了3年，終於湊足了100塊錢，買了一輛新車。這使他幾乎激動得哭出來。自從有了這輛車，他的生活過得越來越起勁。他幻想著照這樣下去，幹上兩年，就又可以買輛車，一輛，兩輛……他也可以開車廠子了。
祥子每天放膽地跑，對於什麼時候出車也不大考慮，兵荒馬亂的時候，他照樣出去拉車。有一天，為了多賺一點兒錢，他冒險把車拉到清華，途中連車帶人被十來個兵捉了去。這些日子，他隨著兵們跑。每天得扛著或推著兵們的東西，還得去挑水燒火餵牲口，汗從頭上一直流到腳後跟，他恨透了那些亂兵。他自食其力的理想第一次破滅了。
一天夜裡，遠處響起了炮聲，軍營一片混亂，祥子趁勢混出了軍營，並且順手牽走了部隊丟下的３匹駱駝。天亮時，他來到一個村子，僅以35元大洋就把3匹駱駝賣給了一個老頭兒。一次，祥子突然病倒了，在一家小店裡躺了3天，在說夢話或胡話時道出了他與３匹駱駝的關係，從此，他得了「駱駝祥子」的綽號。祥子病好以後，刻不容緩地想去打扮打扮。他剃了頭，換了衣服鞋子，吃了一頓飽飯，便進城向原來租車的人和車廠走去。
人和車廠的老闆劉四爺是快70歲的人了。他在年輕的時候當過庫兵，開過賭場，買賣過人口，放過閻王債；前清時候打過群架，搶過良家婦女，跪過鐵索；民國以後，開了這個車廠子。他這兒的車的租金比別人貴，但拉他車的光棍可以住在這兒。
劉四爺只有一個三十七八歲的女兒叫虎妞。她長得虎頭虎腦，雖然幫助父親辦事是把好手，可是沒人敢娶她作太太。劉四爺很喜歡祥子的勤快，虎妞更喜愛這個傻大個兒的憨厚可靠，稱祥子傻駱駝。祥子回到人和車廠以後，受到了虎妞的熱情款待。祥子把30元錢交給劉四爺保管，希望攢滿後再買車。
祥子沒有輕易忘記自己的車被搶的事。一想起這事，他心中就覺得發怵。他恨不得馬上就能買上一輛新車。為此，他更加拚命地掙錢，甚至不惜去搶別人的生意。祥子在楊先生家拉包月，受了氣，只待了四天就離開了楊家。
心事忡忡的祥子回到車廠已經是晚上11點多。劉四爺離開家走親戚去了。塗脂抹粉，帶著幾分媚態的虎妞看見祥子，忙招呼他到自己的屋裡去。桌上擺著酒菜。虎妞熱情地勸祥子喝酒。三盅酒下肚，迷迷糊糊的祥子突然覺得這時的虎妞真漂亮，不知咋地，便和她睡在一起了。醒後的祥子感到疑惑、羞愧、難過，並且覺得有點危險。他決定離開人和車廠，跟劉四爺一刀兩斷。
在西安門，祥子碰到了老主顧曹先生，曹先生正需要一個車夫，祥子便高興地來到曹家拉包月。曹先生和曹太太待人非常和氣，祥子在這裡覺得一切都是那麼的親切、溫暖、渾身有使不完的勁兒。他去買了一個悶葫蘆罐，把掙下的錢一點兒一點兒往裡放，準備將來第二次買車。
一天晚上，虎妞突然出現在祥子面前，指著自己的肚子說：「我有啦！」祥子聽後驚呆了，腦子裡亂鬨鬨的。虎妞臨走時，把祥子存在劉四爺那裡的30元錢還給他，要他臘月二十七——她父親生日那天去給劉四爺拜壽，討老頭子喜歡，再設法讓劉四爺招他為女婿。這天晚上，祥子翻來覆去睡不著覺，他覺得像掉進了陷阱，手腳全被夾子夾住，沒法兒跑。
祥子一次送曹先生去看電影。在茶館裡碰見了餓暈倒在地的老馬和他的孫兒小馬。老馬是一個有自己車的車夫，他的悲慘遭遇給祥子最大的希望蒙上了一層陰影。他隱約地感到即使自己買上車仍然沒有好日子過。
祭灶那天晚上，鋪戶與人家開始祭灶，看光炮影之中夾雜著密密的小雪，熱鬧中帶出點陰森的氣象，街上的人都急於回家去祭神。大約９點，祥子拉著曹先生由西城回家，一個偵探騎腳踏車尾隨他們。曹先生吩咐祥子把車拉到他好朋友左先生家，又叫祥子坐汽車回家把太太少爺送出來。祥子剛到曹宅要按門鈴時，便被那偵探抓住。原來這偵探姓孫，是當初抓祥子的亂兵排長，他奉命跟蹤得罪了教育當局的曹先生。孫偵探告訴祥子說，把你放了像放個屁，把你殺了像抹個臭蟲，硬逼著祥子拿出悶葫蘆罐，把他所有的錢都拿走了。祥子第二次買車的希望成了幻景，他帶著哭音說：「我招誰惹誰了？！」
不久，曹先生一家離開了北平。第二天祥子只得回到人和車廠。虎妞看見祥子回來，非常高興。劉四爺的生日很熱鬧，但他想到自己沒有兒子，心裡不痛快。加上收的壽禮不多，他指桑罵槐，把不滿傾瀉在祥子和虎妞身上。他不願把女兒嫁給一個臭拉車的。更害怕祥子以女婿的身份繼承他的產業。要祥子滾蛋。虎妞並不買父親的帳，撕破了臉公開了自己和祥子的關係，並說決心跟祥子走。
和父親大鬧了一場後的虎妞，和祥子在毛家灣一個大雜院裡租房子成了親。婚後，祥子才明白，虎妞並沒有真懷孕。祥子感到受了騙，十分討厭虎妞。虎妞打算把自己的400多元體已錢用完以後，再向父親屈服，承受老頭子的產業。祥子認為這樣做不體面，說什麼也不乾，堅決要出去拉車。虎妞拗不過他，只得同意。
正月十七那天，祥子又開始拉車，憑的是拉「整天兒」。拉過幾個較長的買賣，他覺出點以前未曾有過的毛病，腿肚子直發緊，胯骨軸兒發酸，汗拍嗒拍嗒的從鼻尖上、臉上一個勁兒往下滴嗒，接錢的時候，手都哆嗦得要拿不住東西似的。他本想收車不拉了，可是簡直沒有回家的勇氣。他感到家裡的不是個老婆，而是個吸人血的妖精。
如今的「人和車廠」已變為「仁和車廠」。劉四爺把一部分車賣出去，剩下的全倒給了西城有名的一家車主，自己帶著錢享福去了。虎妞聽到這訊息後，非常失望，她看清了自己的將來只能作一輩子車夫的老婆，大哭一場後，給祥子100元錢，買下了同院二強子的一輛車。
不久，虎妞真的懷孕了。祥子拚命拉車、幹活兒。祥子病倒了。這場大病不僅使他的體力消耗過大，而且虎妞手中的錢也用完了。為了生活，祥子硬撐著去拉車。虎妞的產期到了，由於她年歲大、不愛活動、愛吃零食，胎兒過大，又是頭胎難產死去。為了給虎妞辦喪事，祥子逼迫賣掉了車，這樣，他到城裡來幾年的努力全部落了空。
祥子要搬出大院了。鄰居二強子的女兒小福子來看他，表示願意跟他一起過日子。祥子從內心喜歡這個為了養活弟弟而被迫賣淫的女人，但又苦於無力養活她們全家。看著眼已哭腫的小福子，祥子狠心地說：「等著吧！等我混好了，我一定來娶你。」祥子又在雍和宮附近的夏家拉上了包月。年輕的夏太太引誘祥子，使祥子染上了淋病。
病過之後，祥子幾乎變成了另外一個人。身量還是那麼高，可是那股正氣沒有了，他不再要強了。颳風下雨他不出車，身上有點酸痛，一歇就是兩三天。染上了抽菸、喝酒、打架的陋習。對車座兒，他絕不客氣，講到哪裡拉到哪裡，一步也不多走。在巡警眼中，祥子是頭等的「刺兒頭」。
冬天的一個黃昏，祥子在鼓樓前街拉著一位客人向京城跑。後來才發現這人原來是劉四爺。()他把劉四爺趕下了車，感到出了一口惡氣。
祥子沒有辦法，又找到曹先生家裡，把自己的一切告訴了曹先生，要曹先生給他拿主意。曹先生要祥子回他這兒拉包月，答應讓小福子來曹家幫忙，還同意讓出一間房子給他們住，祥子心裡充滿了一線希望和光明。祥子帶著這個好訊息去找小福子，可福子兩月前因不堪娼妓的非人生活上吊死了。
祥子在街上失魂落魄，終於完全墮落。他吃、喝、嫖、賭，還染上淋病，而且變得又懶惰又滑頭，還做出賣朋友的事。他沒有回到曹先生家，最後靠給做紅白喜事的人打雜來維持生計，祥子走到了自己的末日。