大衛·科波菲爾還沒有出世，他的父親就去世了。在他出生那天，父親的姨媽他的姨婆特地趕來。因為她早就希望外甥媳婦能生個女孩，結果一看是個男孩，就非常失望地走了。大衛出生以後，就和母親及女僕辟果提一起生活。她們把全部的愛都傾注到他一個人身上，這段日子過得平靜而愉快。
不久，有個叫摩德斯通的商人看上了大衛母親那份微薄的財產，花言巧語地騙取了她的愛情。大衛的母親在結婚前讓大衛到辟果提的哥哥家去住了一段。辟果提先生是個窮苦的船工，他住在雅茅斯海邊一座用破船倒扣過來改建成的屋子裡。他自己沒結婚，卻收養了一對孤兒：妹妹的女兒愛彌麗和弟弟的兒子海穆——他們的父母都死在海上了。辟果提先生就領著他們相親相愛地一起過日子。這個奇特的家庭和大衛在此感到的溫暖、親切，在他幼小的心靈中留下了深刻的印象。
兩個星期以後，大衛回到家裡，發現摩德斯通先生和母親結了婚。這位先生一改結婚前的態度，不許大衛的母親再像以前那樣愛大衛。母親生性軟弱，從此以後，大衛的處境就發生了天翻地覆的變化。繼父對他十分兇狠，百般折磨他。有一次當繼父用鞭子打大衛的時候，大衛把他的手咬傷了。這一下他把大衛監禁了五天，之後又送到一所寄宿學校。大衛在這所學校里受盡了屈辱和摧殘。一開始，校長秉承摩德斯通姐弟的旨意，在他身上掛了一塊寫有「當心他，他咬人」的告白牌，之後他又無數次地忍受校長的鞭打。這就是大衛人生的開端。
學校是社會的縮影。大衛在這兒開始認識了金錢世界的殘酷。學校里對他最好的老師麥爾先生，因為貧窮而遭到有錢人子弟的任意凌辱，以至被趕出校門。這無情的事實，使大衛受到極大的震動。
大衛的母親終於被折磨死了，大衛被從學校叫回家。摩德斯通把他送到一家公司去當洗刷酒瓶的童工，讓他寄住在密考伯先生家裡。密考伯先生是個小職員，家裡子女很多，生活十分艱難。這位先生滿腦子都是發財致富的計畫，可是無論他幹什麼活兒，卻總是失敗。他欠的債越來越多，最後終於全家住進了債務監獄。大衛做童工掙的錢根本連肚子也填不飽，但他覺得密考伯一家比他更慘，所以他對這一家人非常同情。這時大衛才１０歲，卻整天為他們操心，想辦法，奔波，他和密考伯夫婦之間結下了極其深厚的友誼。後來密考伯一家要離開倫敦去謀生路，於是大衛決定逃跑，去找他在這個世界上惟一的親人——姨婆貝西小姐。
一路上，大衛歷盡千辛萬苦。剛上路不久，他的箱子和向辟果提借的路費就被人搶去，他只好把身上穿的衣服一件件賣掉，他完全靠著兩條腿，走了很遠很遠的路，最後總算找到了姨婆。姨婆雖性格怪僻，外表嚴厲，但她心地善良，慷慨仁慈。姨婆毅然收留了大衛，並把他送到倫敦的斯特朗博士的學校去接受良好的教育。一開始，由於學業荒疏，大衛被排在全校學生的最末一名。他發奮用功，幾個月內，就超過了好幾名同學，最後終於名列前茅。
上學期間，大衛住在姨婆的律師威克菲爾家裡。威克菲爾的女兒艾妮斯和大衛年齡差不多，他們彼此相處得非常融洽。威克菲爾先生雇用了一名秘書，名叫希普。這是個卑鄙偽善的小人，大衛對他非常討厭。
大衛１７歲時畢業了，姨婆讓他先去做一次短期旅行，然後再冷靜地選擇職業。大衛在旅途中碰見了童年時代的同學斯提福茲。這是個風流倜儻但盛氣凌人的富家子弟，他的英俊瀟灑聰明使大衛又佩服又喜歡。斯提福茲陪大衛一起去看了辟果提先生一家。這時候愛彌麗已經長成一個美麗的少女，她剛和海穆訂了婚。但是沒有想到，斯提福茲見了愛彌麗以後，起了壞心，他一步步地引誘愛彌麗，終於把她騙走，兩個人私奔到外國去了。
大衛結束了這次旅行之後回到倫敦，選擇了律師職業。姨婆拿出自己的積蓄為他在斯本羅律師事務所里謀了個見習生的位置。不久大衛和斯本羅律師的女兒朵拉一見鍾情，並很快秘密訂了婚。正當他們熱戀之時，姨婆突然破產了。大衛為了減輕姨婆的經濟負擔，就去找了個秘書工作，又學會了速記。不久他就當上了記者，同時開始寫作。
大衛的寫作獲得了成功。他２１歲的時候和朵拉結了婚，建立了他們的小家庭。但是結婚以後，他發現朵拉太孩子氣，太不懂事，而且完全不懂生活，什麼都不會幹，就像一朵嬌嫩的小花。大衛對她的勸說使她感到驚慌失措，惴惴不安，她總覺得她跟大衛差得太遠了。大衛也感到「我現在這種快樂，永遠缺少一點什麼」。
大衛當童工時的房東密考伯先生後來迫於生計，被威克菲爾先生的秘書希普拉下了水，希普讓他一起參與了陷害和欺騙威克菲爾的陰謀。密考伯難以忍受良心的責備，終於說出了真情，並把一件件證據擺了出來。希普只好認罪。威克菲爾從此擺脫了希普的控制，收回了失掉的財產。不僅如此，還弄清了姨婆的破產也是希普搗的鬼。於是，希普被迫交還了姨婆的全部投資。
辟果提先生在大衛的協助下，幾經周折，終於找到了被斯提福茲始亂終棄的愛彌麗。()之後，辟果提先生帶著愛彌麗，還有密考伯一家，都去了澳大利亞，在那裡開始了他們新的生活。
大衛由於不斷地發表作品，名氣越來越大，這時已經成了名作家了。但是朵拉卻得了重病，一天天地衰弱下去，不久終於離開了人世。大衛在極度悲痛之中決定出國去旅行。他在國外漂泊了三年。這三年里他一邊旅行，一邊埋頭寫作，而且三年來一直和艾妮斯保持著通信聯繫。艾妮斯對他的關心和信任幫助他又一次渡過了精神上的難關。他覺得艾妮斯的確是他命運中的「吉星」。回國後，他們終於結婚了。結婚那一天，艾妮斯才告訴大衛說，朵拉臨死前曾請求艾妮斯補充這個空了的位子。
大衛和艾妮斯結婚以後，姨婆和女僕辟果提也和他們生活在一起。大家感到無比的幸福。